按有無行走機構可分為移動式塔式起重機和固定式塔式起重機。

移動式塔式起重機根據行走裝置的不同又可分為軌道式、輪胎式、汽車式、履帶式四種。
<1> 軌道式塔式起重機塔身固定于行走底架上，可在專設的軌道上運行，穩定性好，能帶負荷行走，工作效率高，因而廣泛應用于建筑安裝工程。
<2> 輪胎式、汽車式和履帶式塔式起重機無軌道裝置，移動方便，但不能帶負荷行走、穩定性較差，目前已很少生產。陽朔建筑施工升降機廠家

固定式塔式起重機根據裝設位置的不同，又分為附著自升式和內爬式兩種，
<1> 附著自升塔式起重機能隨建筑物升高而升高，適用于高層建筑，建筑結構僅承受由起重機傳來的水平載荷，附著方便，但占用結構用鋼多；
<2> 內爬式起重機在建筑物內部（電梯井、樓梯間），借助一套托架和提升系統進行爬升，頂升較繁瑣，但占用結構用鋼少，不需要裝設基礎，全部自重及載荷均由建筑物承受。